平台由北京中通天立公司研发生产，集成激光雷达、GPS 定位模块、惯导系统、工控机等系统，通过自主开发上下位机控制系统可开展智能车多项实验项目。

整体描述

Ø 本平台集成激光雷达、GPS 定位模块、惯导系统、控制器、工控机（包含CAN通讯卡）等，通过自主开发的上下位机控制系统可以开展智能汽车多项实验项目。下位机实现与传感器的连接进行环境的感知、控制车辆的执行机构、完成与上位机的实时通信；上位机系统软件主要是基于可视化编程软件MFC进行编写， 对下位机采集的数据进行滤波和分析处理、对雷达和摄像头的原始融合数据、规划智能汽车的行进路径，制定控制策略；实验车辆能够完成启停、加速、转向、避障等一系列功能，达到无人自主驾驶的行驶效果。

Ø 平台选用量产商用纯电动轿车为实验车，续航里程不小于260KM；整车控制系统信息通过CAN总线进行传输或共享。系统开放RS232协议接口，可以根据用户所发送的指令实现车辆的基本控制（定速巡航、车速控制、方向控 制、刹车控制）。

Ø 针对AEB主动刹车，用户可根据目标距离、目标车速变化等条件，通过修改参数改变控制策略，进行制动效果对比实验。

平台可在无人驾驶及有人驾驶模式间自由切换，轨迹横向偏差小于±25cm。

主要实验内容

2、转向、加速执行器驱动实验。

3、EPS转向控制系统实验。

4、ACC自适应巡航实验。

5、AEB主动刹车功能实验。

6、自动绕桩实验。

7、定轨迹实验，轨迹横向偏差不大于±25cm。

8、激光雷达、摄像头等传感器信号采集实验。

控制器

1．底层控制：MC9S12XDP512架构 具备方向盘助力电机转矩控制，转速采集，转向角闭环控制，制动压力控制。接受上位机CAN命令进行整车执行元件控制。

2．上层控制器：紧凑级工控机、，集成轨迹跟，紧急刹车，车速巡航控制等功能。上位机系统软件基于可视化编程软件MFC进行编写，规划行进路径，控制策略、能够完成启停、加速、转向、避障等功能。

配置激光雷达